(b)%TKEO能量频谱频谱f/kHz012012345幅值A/(10-3m/s2)(a)%IMF分量信号时间t/1原始信号621.1Hz462.9Hz310.5Hz152.3Hz图2内圈故障信号的特征提取结果仅给出前4阶IMF分量如图4(a)所示;计算每个IMF分量的峭度指标，其值大小如表3;基于峭度准则选取前4个峭度值较大的IMF分量进行重构，将低频光滑信息从降噪信号中剥离，实现局部微弱故障信息的有效提取，并通过TKEO计算其瞬时能量，进而对其进行频谱分析，频谱图如图4(b)所示，图中清晰定位到了外圈故障的基频(与理论值103．36Hz较为接近)及倍频(图中仅列至8倍频)，可准确判别轴承处于外圈故障状态。表3外圈故障IMF分量的峭度指标IMF分量信号IMF1IMF2IMF3IMF4IMF5IMF6IMF7IMF8峭度值4．针对四自由度机器人手眼标定精度不高的问题,提出了基于标定块的手眼标定系统。通过引入亚像素角点提取算法,提取特征点的精确像素坐标;结合机械手平移规则,完成手眼系统旋转矩阵的标定,通过标定块提取机器人第三连杆中心在工作平台上的投影点所对应的世界坐标,计算系统平移矩阵。实验表明:方法不仅提高了手眼系统标定精度,而且简化了特征点世界坐标的提取过程。结构示意图-电动折弯机液压滚圆机价格低数控弯管机滚圆机多少钱 一种新的四自由度SCAＲA机器人手眼标定方法可以在平面内进行定位和定向，用于装配、抓取工作。机器人手眼系统结构如图1所示，采用D—H法建立机器人坐标系，得到末端执行器的位姿关系。本文由弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com   机器人操作手RWH,TWH场景OWzyxzyx手yzxRHC,THCOH相机OC图1手眼视觉系统结构示意图2手眼关系标定2．1手眼视觉系统中的坐标变换如图1所示，X为空间中的任意一点，Ｒ为旋转矩阵，T为平移矩阵，通常用角标来区分不同的坐标系，角标W表示世界坐标系，H表示机器人末端执行器坐标系，C表示相机坐标系。坐标系之间的关系可以用式(1)、式(2)表示。式(2)是根据小孔成像模型得到X为特征点X在世界坐标系和相机坐标系下的坐标;ＲWH，TWH分别为末端执行器坐标系相对于世界坐标系的旋转关系和平移关系，可通过在控制器中读取关节变量，经过D-H法建立的正运动学计算得到;ＲHC，THC为待标定参数，分别为相机坐标系相对于末端执行器坐标系的旋转关系和平移关系;M为相机的内部参数，当不考虑相机畸变时，可以表示为M=αx0u00αyv0001(3)式中αx，αy分别为u轴和v轴上的尺度因子;(u0，v0)为图像中心;矩阵M通过MATLAB工具箱对相机进行标定得到;(u，v)为特征点X在图像上的像素坐标;zC为相机坐标系中特征点XC在光轴z上的投影，即深度信息;zC可由参考文献［3］给出的方法计算。2．2旋转矩阵标定工作平台上贴有一打印的方格纸，取方格纸上的任意一交点X1，结构示意图-电动折弯机液压滚圆机价格低数控弯管机滚圆机多少钱本文由弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjixie.com