微装配过程中的运动目标跟踪是一个新兴的研究方向。构建了一个由CCD相机、像系统设计-数控滚圆机张家港切管机弯管机价格低电动液压弯管机多少钱显微镜头、电控云台和图像处理模块组建的、针对微小型零件的显微视觉跟踪系统。为克服显微视场范围小的局限性,提出一种基于SIFT特征点的模板匹配和Kalman预测相结合的跟踪算法,通过Kalman预测实现在局部范围内的模板匹配,利用SIFT特征对模板匹配的结果进行校正和更新。实验结果表明:提出的跟踪算法能得到稳定的目标局部特征,并准确地跟踪到目标,对亮度变化、成像模糊等影响因素有较强的适应能力。 相似性判定度量，由于图像采集过程中两帧间隔非常短，跟踪目标位移小，可以认为具有最小欧氏距离的两个SIFT为一对匹配点。匹配过程中，考虑到计算时间对系统整体实时性的影响，在实际匹配中常采用搜索算法来减少计算时间。为减少误匹配问题，像系统设计-数控滚圆机张家港切管机弯管机价格低电动液压弯管机多少钱可计算匹配点最邻近距离和次邻近距离之比，高于阈值T，则为可接受的匹配点对;否则，放弃。2．4本文提出的跟踪算法本文根据微小型零件类刚性物体尺寸孝不变形的特点， 本文由张家港弯管机网站采集网络资源整理!www.wangaunjimuju.com 

www.wangaunjimuju.com提出一种模板匹配、SIFT特征提取和Kalman滤波预测相融合的跟踪算法，其流程如图2所示。采集图像是否预测局部区域kalman滤波局部范围模板匹配SIFT变换更新模板输出结果全局范围模板匹配NY图2跟踪系统流程图具体步骤为:1)提取初始帧中的运动目标及其外接矩，并将其外接矩设为初始的跟踪模板。2)根据上一帧目标是否丢失来确定当前帧图像处理范围:如果上一帧跟踪结果精确，将在局部范围内匹配目标;如果上一帧目标跟丢，则会在全局范围内匹配目标。3)局部范围的图像匹配:将上一个跟踪框的中心坐标代入Kalman滤波器，预测目标在下一帧中出现的位置，在该局部范围内对图像进行模板匹配并计算匹配系数Ｒ，选取匹配系数最大的点为最佳匹配点，并将Ｒmax与给定的阈值T1进行比较。如果Ｒmax＞T1，表示匹配结果正确，但由于预测误差和匹配误差的存在，会导致模板中心偏离目标，为获取精确的跟踪结果，应提取局部区域的SIFT特征点进行匹配，用SIFT匹配结果来校正当前帧的模板中心值，如果Ｒmax＜T1，表示目标图像和模板图像没有匹配成功，需要更新模板，模板更新的策略是:如果匹配成功的SIFT特征点数目大于N，根据针对传统三维声纳装置体积庞大、设备沉重,在水下难以灵活作业的问题,设计了水下便携式三维声纳实时成像系统。通过现场可编程门阵列(FPGA)控制多路信号同步采样,优化波束形成算法大幅提高声纳信号处理速度,同时采用基于低功耗的数字媒体处理器以并行处理方式实时完成三维建模和图像显示。实验结果表明:系统续航时间可达4 h,水下零重量,可在40 m范围内实现角度分辨率1.2°的三维成像,图像刷新率可达25帧/s。像系统设计-数控滚圆机张家港切管机弯管机价格低电动液压弯管机多少钱  www.wangaunjimuju.com