为提高钢构行业的自动化程度和生产效率,设计出门架式钢板自动分拣机器人,实现了切割后钢板的自动分拣。门架式机器人的控制系统选用欧姆龙NJ控制器,采用Ether CAT总线方式连接伺服控制器和I/O模块,实现伺服电机的实时控制、多电机直线插补;通过Ethernet连接触摸屏,实现人机信息交互;增加MODBUS通讯模块与企业MES系统通讯,实现生产任务信息的实时通讯。器人的主体结构，采用型材焊接而成控制器的门架式-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机，运动系统及电磁吸盘等均安装在门架结构上。运动系统主要由X轴、Y轴、Z轴和A轴组成。X轴、Y轴各设计有两台伺服电机；Z轴和A轴各设计有一台伺服电机。各运动轴均由伺服电机提供驱动力，根据实际情况采用不同的运动机构形式，X轴采用轮式行走方式，Y轴和Z轴采用直线导轨形式，利用伺服电机驱动齿轮在齿条上运动，结构及外形尺寸紧凑合理；A轴采用回转支撑结构。钢板抓取机构为双电磁吸盘形式，本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc以保证对不同重量、不同尺寸的物料进行自动分拣。门架式机器人的整体结构和主要控制元件如图1所示。2门架式分拣机器人控制系统设计2.1控制系统要求根据现场生产要求及工艺需要，所开发的门架式分拣机器人控制系统需要满足以下技术要求：1）接受MES系统发送的任务并完成任务执行；2）实时将机器人工作状态向MES系统进行反馈；3）高速运行情况下，分别实现X轴与Y轴的同步运动；4）满足变负载状态下，电机稳定运行及运动机构精准定位；5）具有多重安全防护措施，保证生产安全。2.2硬件组成NJ控制器是欧姆龙最新推出的新一代PLC，NJ系列PLC产品集成了EtherCAT技术的开放式网络控制器，以及EtherNET/IP网络的开放式网络信息和通讯技术并建立了统一的自动化软件平台SysmacStudio，该软件完美结合运动控制与逻辑控制，可实现最多64轴的运动控制，可实现直线、圆弧等的插补动作功能，通过简单的设定，即可完成对控制器、网络、伺服以及其他现场设备图1门架式机器人整体结构和主要控制元件 控制器的门架式-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc